对于电脑和智能手机来说，即使产品型号不同也能使用同款软件。但机器人领域并不是这样，因为各机器人或各厂家使用的OS、中间件以及编程语言都不同，并且一般不公开其规格。 故此，近年来机器人用开源中间件“ROS”（机器人操作系统）备受关注，这是由美国Willow Garage公司开发、由Open Source Robotics Foundation（OSRF）维护和管理的中间件。除ROS以外，现在还有很多机器人用中间件，比如日本的“OpenRTM”、“ORiN”，欧洲的“Orocos”、“YARP”等。其中，以欧美为中心迅速赢得了用户的是ROS，现在日本一些机器人厂商也开始推出支持ROS的产品，比如川田工业、电装WAVE及川崎重工业等。 
川田工业机器人“NEXTAGE OPEN”支持ROS的概念图。
在机器人控制器以外，另外准备了一台计算机，在其上
安装Linux和ROS，在机器人控制器与配备ROS的计算机之
间进行驱动间通信。这样就可以使用ROS的应用软件了。 据日本东京大学副教授冈田慧解释，ROS有小ROS和大ROS之分，小ROS是作为中间件的ROS（通信库以及移动、操作、识别等程序库群），大ROS增加了软件开发工具和公布并流通开发软件的环境即社区。提供工具和社区这一点是ROS最大的特点，是其他机器人中间件所没有的，这一点备受好评。ROS社区其实就像是机器人版的“iTunes Store”，社区能够加快机器人开发，促进良性循环，研发团队不但能够使用他人开发的软件，专注研发主题提高研究效率，非机器人专家也能参与到机器人软件的开发中，这样便可在机器人中融入更多创意，其意义深远。 据了解，现在已有约40种机器人支持ROS，日本的机器人也有支持ROS的产品问世，其中川田工业在“2013东京国际机器人展”上首次展出支持ROS的NEXTAGE人型机器人“NEXTAGE OPEN”。NEXTAGE机器人采用实时OS“QNX”、机器人用中间件采用“OpenRTM”，为了使其支持ROS，川田工业另外准备了一台OS采用Linux、机器人用中间件采用ROS的计算机，让两者进行驱动间通信。 电装WAVE展出的垂直多关节机器人“VS-060”也是一款支持ROS的机器人，该公司也跟川田工业一样，另外准备了一台计算机，在上面配备了Linux和ROS，从而实现了对ROS的支持。 (责任编辑：admin) |